Abstract
L'auteur de ce mémoire ou de cette thèse a autorisé l'Université du Québec à Trois-Rivières à diffuser, à des fins non lucratives, une copie de son mémoire ou de sa thèse. Cette diffusion n'entraîne pas une renonciation de la part de l'auteur à ses droits de propriété intellectuelle, incluant le droit d'auteur, sur ce mémoire ou cette thèse. Notamment, la reproduction ou la publication de la totalité ou d'une partie importante de ce mémoire ou de cette thèse requiert son autorisation. Pour l'application en temps réel nous utilisons un micro-ordinateur IBH-AT ' pour minimiser le temps de calcul alloué pour determiner la commande du système. On trouve par ailleurs-les principales notions théoriques à une telle application,les resultats de simulation, les schémas de la pratique et les résultats expérimentaux.
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